ベーシックモデル。機械化歩兵用の装甲兵車。基本武装はMG34または42が2挺（銃弾2010発）。乗員12名。他に、機械化歩兵の重機関銃分隊用の車両としてMG34または42が3挺を装備した車体もある。

俗に「歩兵のスツーカ」と呼ばれた車体で機銃2挺の他に28cmロケット5発、32cmロケット1発用の枠型発射器を装着したもの。乗員7名。

機械化歩兵の重装備中隊装備車両。8cm34式迫撃砲（砲弾66発）を車内に搭載。砲は外して車外で使用出来る。副武装はMG34または42が1挺。

戦車・機械化部隊用の指揮・通信車で次のの型がある。乗員は7名で武装はMG34または42が2挺（銃弾2010発）。 ●FuG8、同5、同4無線器搭載型で戦車部隊と砲兵、師団司令部の連絡用。 　1942年まではフレームアンテナ付き。 ●FuG8、同無線器4搭載型で師団司令部と砲兵の連絡用。1942年まではフ 　レームアンテナ付き。 ●FuG8、同5無線器搭載型で戦車部隊と師団司令部連絡用。1942年までは 　フレームアンテナ付き。 ●FuG7、同1無線器搭載型で地上部隊と空軍の連絡用。 ●FuG12、同11、Kdo FuG搭載型で師団、軍団の指揮通信用。フレー 　ムアンテナ付きだが後期型では9ｍのロッドアンテナ付きとなった。 FuG Tr100mw 無線器　指揮司令用 FuG Tr80mw 無線器　指揮司令用 FuG Tr30mw 無線器　指揮司令用 FuG Tr15Kzw 無線器　指揮司令用

機甲工兵専用車両で車体両側に木製ラックを装着し、その中に工作機械、またその上部に小型の戦車橋を搭載。武装はMG34または42が2挺（銃弾4800発）の他、対戦車銃PzB39を1挺常備。他に地雷も搭載した。乗員7〜8名。一部の車両はFuG5を搭載し指揮用に使用されている。

機甲部隊の衛生隊車両。車内に担架2台を常備し傷病兵ごと収容、また負傷兵4名が座るシートも持っていた。一部の車両は車体側面に水タンクを、また本部付き車両はFuG5無線器を装備していた。乗員3名。武装は無し。

旧式化した4号戦車の24口径7.5cm砲K51（KwK37とほぼ同じ）を搭載した車体。1942年6月に試作車両が完成し2両が東部戦線に送られ実戦テストを受けたが非常に好評だった為150両の生産命令が出された。1944年には砲の搭載方法を変え収容面積を増大した後期型となった。乗員は3名で7.5cm砲（砲弾52発）のほか、MG34または42機銃を2挺（2010発）。

機械化歩兵装甲兵車小隊の小隊長用車両。35または36式3.7cm対戦車砲（168発）、対戦車銃PzB39を1挺常備（40発）、MG34または42機銃を1挺（1100発）。乗員は5名。

電話器及び架線設備を備えた通信用車両。野戦電話用ケーブル敷設器は6型と10型の2種があり車両も2種造られた。1942年8月より実戦部隊に配備。

大型の集音器により敵砲兵の所在、兵力を探知する目的で造られた砲兵用車両。1943年生産停止。

1943年1月より部隊配備された機甲工兵用車両。14mm口径の火焔放射器2基と機銃2挺が武装であった。放射用燃料は車内に増設されたタンク3個に合計700リットルが搭載されていた。放射器の射程は無風状態で35ｍ前後、二秒ずつ80回の放射が可能であった。初期型では携行式の7mm口径42式火焔放射器1器も常備していた。乗員は5名。

2cm軽高射機関砲Flak38（砲弾600発）を搭載した対空用車両。数種類存在するがC型をベースに車体両サイドの装甲板を開閉式にした空軍地上部隊用の車両が最もポピュラーである。2cm軽高射機関砲Flak38が台座ごとそのまま搭載されている。副武装はMG34または42が2挺（銃弾600発）。実戦配備は1943年夏から。末期の251/17はD型の車体に遠隔操作式小型砲塔、2cmKwKを装備。

砲兵用の観測機材を搭載した車両で強力なFuG12無線器を搭載している。1944年より実戦配備されたSd.Kfz 251/5の後継車両。乗員は6名。

1944年8月より生産が開始された対空用車両。MG151/15または20mm三連装機関砲を搭載。砲弾は2000発搭載。

1944年11月より生産された車両で車輪を外したPak40をそのまま搭載している。砲の作動範囲は上下+22〜-3度、左右が20度で砲弾は22発搭載される。1945年の戦車師団編成では戦車駆逐大隊に9両、機甲偵察大隊に3両等が配備されることになっていた。